Xcode 6.3でも発生するようです。carthage updateとかcarthage build --no-skip-currentとかやるときに発生して困りました。
こんなエラーです。サンプルプロジェクトをテストした時のログです。
$ carthage build —no-skip-current *** xcodebuild output can be found in /var/folders/j9/s8z2l0l93jb3xz9y4_jx934h0000gn/T/carthage-xcodebuild.z1A534.log *** Building scheme “CarthageSample” in CarthageSample.xcworkspace A shell task failed with exit code 65: 2015-05-10 21:24:02.422 xcodebuild[72041:3409756] [MT] iPhoneSimulator: SimVerifier returned: Error Domain=NSPOSIXErrorDomain Code=53 “Simulator verification failed.” UserInfo=0x7f8c15a7af50 {NSLocalizedFailureReason=A connection to the simulator verification service could not be established., NSLocalizedRecoverySuggestion=Ensure that Xcode.app is installed on a volume with ownership enabled., NSLocalizedDescription=Simulator verification failed.} ** BUILD FAILED **
The following build commands failed: CompileSwift normal arm64 /Users/***/Desktop/CarthageSample/CarthageSample/Sample.swift CompileSwiftSources normal arm64 com.apple.xcode.tools.swift.compiler (2 failures)
Segmentation fault: 11
Issue
SimVerifier returned error: Simulator verification failed. · Issue #424 · Carthage/Carthage
を参考にするところ、どうやらCarthageのエラーというよりは、Xcode側のバグのようです。
（現時点で推定される）原因
#issuecomment-97094714の方が言うようにどうやら、古いバージョンのシミュレータのファイルの所有権の問題のようです。
（とりあえずの）解決法
僕の場合は、
sudo chown :wheel /Library/Developer/CoreSimulator/Profiles/Runtimes/iOS\ *.simruntime/Contents/Resources/RuntimeRoot/usr/lib/dyld_sim
をすることで、carthage コマンドを一通りエラーなく使うことが出来ました。